Mini módulo de marcador láser de 2000m (LRF)

Los parámetros técnicos se muestran en la siguiente tabla

Las interfaces y los pines se definen como se muestra en la siguiente tabla

Interfaz TTL
Alfiler	Definición de pin	Describir	Dibujo esquemático
1	Gnd	Fuente de alimentación -
2	Empuje	Fuente de alimentación +
3	TXD	Transmitir datos
4	Rxd	Datos recibidos
5	Eno	Habilitar PIN, reservado

Gráfico de comando de comunicación del módulo

NOTA

1. El formato de marco de comunicación:

Slaveid + Instrucción + Parámetro + SUMA de verificación

2. El intervalo entre dos marcos adyacentes debe ser al menos el tiempo de 1.5 bytes cuando

enviado, cuando es inferior a 1 m, se considera 1 ms;

600bps:25 ms

1200bps:12.5ms

2400bps:6.25 ms

4800bps:3.125ms

9600bps:1.56 ms

19200bps:1ms (0.78 ms <1ms, tomar 1ms)

3. Envío de calculación de la suma de verificación;

Este módulo utiliza el modo de verificación de byte por suma de acumulación de byte, Slaveid no es

incluido en la verificación, enviando la suma de verificación por fin.

Como calcular la suma de verificación de la instrucción del modo de escaneo "0x83 0x40":

A. Sume de acumulación de calculación:0x83 + 0x40 = 0xc3;

B.Take LSB [D7..D0]:0xc3;

C. calcula el complemento de 2:0x100 - 0xc3 = 0x3d, 0x3d es checksum;

Agregue la dirección de esclavos cuando Mater envíe:0x10 0x83 0x40 0x3d

4. Recibo de verificación;

Como recibir el marco de comunicación:0x10 0x83 0x40 0x3d, verificación sin incluir

Dirección de esclavos 0x10

A. Sume de acumulación de calculación:0x83 + 0x40 + 0x3d = 0x100;

B. Sume de acumulación de LSB:0x00; 0x00 es resultado de verificación;

Si el resultado de la verificación es 0x00, eso significa que los datos recibidos son correctos; Si el resultado de la verificación

no es 0x00, eso significa que los datos recibidos son incorrectos.

Descripción del comando del módulo

Nota: En el ejemplo, la dirección esclava de cada comando es 0x10; en la aplicación, la dirección de esclavo será la programada.

1 、 Prueba de comunicación （0xc0 ）；

2 、 Comando esclavo para comenzar a variar (0x83) ；

Nota:1 、 Si el método de exportación de datos del módulo se establece como modo de consulta, entonces solo puede hacer una medida única;

2. En el modo de velocidad, la función de rango continuo es nula, que no es una medida de velocidad continua;

3. El modo FOG solo es válido para el dispositivo con función de modo niebla;

4.Slave enviará el marco de respuesta 0x60 después de la recepción del comando de inicio de rango, comenzará a enviar un resultado de rango después de que se termine el rango.

3 、 Comando Slave Stop Ranging (0x84) ；

Nota: Después de que el maestro envíe el comando a esclavo para hacer un rango continuo, debe enviar este comando a esclavo para que deje de alcanzar. Si Master envía el comando a Slave para que se rompa un solo tiempo, entonces no es necesario enviar este comando, porque Slave dejará de variarse automáticamente después de que termine el rango.

4 、 Lectura Estado de esclavos (0x80) ；

5 、 Resultado del buscador de rango de lectura (0x81) ；

6 、 Escribir la tasa de baudios de comunicación de esclavos (0x9e), la configuración de fábrica es 19200bps ；

Nota: La nueva tasa de baudios solo es válida después de que se reinicie el módulo;

7 、 Escriba la dirección esclava (0x9e), Configuración de fábrica: 0x10 ；

Nota:1. La nueva dirección esclava es válida después de reiniciar el dispositivo

2. 0x00 es la dirección de transmisión, por lo que la dirección de esclavos no se puede configurar como 0x00;

3. La dirección de esclavo predeterminada es 0x10;

8 、 Escriba el método de exportación de resultados medidos (0x9e) ；

9 、 Establezca UART IO Voltage (0x9e), Configuración de fábrica: 3.3V ；

Nota: vio = configuración * 0.025V, predeterminado VIO = 3.3V

10 、 Parámetro de comunicación de lectura (0xbe) ；

11 、 Slave envía información incorrecta （0xe0 ）；

12 、 Lea la versión de firmware (este comando fue compatible solo en V7.00 o versión más nueva;) ；