Módulo Telémetro Láser 120m 4Khz

El módulo de alcance láser de alta velocidad STA-MK400 es un sensor de alcance láser basado en la tecnología de tiempo de vuelo (TOF). Cuenta con un controlador incorporado y un algoritmo de alcance, con una frecuencia de alcance de hasta 4 KHz y un alcance de hasta 120 m. Admite comunicación de salida de nivel UART y posee fuertes capacidades antiinterferencias, lo que garantiza un funcionamiento estable incluso bajo la luz del sol.

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Descripción del Producto

El MK400 presenta alta precisión, tamaño compacto y peso ligero. Es muy adecuado para sistemas de drones pequeños, como mantenimiento de altitud, evitación de obstáculos y crucero, así como para la integración de sistemas en vehículos autónomos.

Parámetros básicos del módulo.
Modelo		STA-MK400
Precisión de alcance		±0,1m
Tamaño del módulo		≤321916mm
capacidad de alcance	Objetivo típico	≥300m, reflectancia objetivo 90%
	estudio de edificios	≥120m
	Medir objetivo natural	≥80m
Rango reciente		0,1 m
Frecuencia de rango		4KHz
Relación de resolución		±0,1m
Corriente de trabajo		≤200mA
Corriente de espera		≤33mA
Consumo de energía en espera		≤0,2W
Consumo de energía		≤0,6W
CI		TTL
Temperatura de trabajo		-10℃~+55℃
Temperatura de almacenamiento		-20℃~+65℃
voltaje de entrada		5V
Longitud de onda láser		905nm
Ángulo de divergencia del haz		8 mrad
Fuerza		≤ 1 mW seguro para el ojo humano
Método de búsqueda de rango		impulso
Peso		7,7 ± 0,2 g

La configuración de pines del módulo STA-MK400 se ilustra en el siguiente diagrama.

Número de PIN		descripción funcional
1		VCC
2		TXD
3		RXD
4		Tierra
Vierta: 1. La interfaz de comunicación de este módulo es TTL. 2.Configuración UART: 1 bit de inicio, 8 bits de datos, 1 bit de parada, sin verificación de paridad;
CARACTERÍSTICAS DE LA CC
parámetro	condición de prueba		menor valor	valor de cresta	unidad
Voltaje de funcionamiento (Vin)	T=25°C		2.5	5.0	V
corriente de trabajo (I)	en espera (T=25°C, Vin=3.0V)		-	50.0	mamá
	condición de búsqueda de rango (T=25°C, Vin=3.0V)		-	180.0	mamá

protocolo de comunicacion

Tabla 1-1: Formato del marco de instrucciones de la computadora host
Emitido por la computadora host
byte	0	1	2	3	4... (norte - 1)		N
significado	encabezado del marco		dirección del módulo	DL	comando y parámetro		suma de verificación
valor numérico	0xA5	0x5A	0-0xFF	LEN
Nota 1: La longitud de los datos se refiere al número de bytes desde el byte 3 al N, donde LEN = N-2.
Nota 2: cuando la computadora host envía datos, el cálculo de CheckSum implica sumar todos los datos (excluido el encabezado de la trama) en bytes y tomar los 8 bits inferiores, luego calcular estoEl complemento binario de 8 bits es CheckSum; Ejemplo: La computadora host envía un comando de alcance continuo (0x13) con la dirección del módulo 01 y un campo de datos de 3 bytes. CheckSum se calcula de la siguiente manera: La suma de 0x01, 0x03 y 0x13 es igual a 0x17, siendo el bit menos significativo (LSB) 0x17. El complemento a dos de 0x17 es 0xE9. Entonces CheckSum = 0xE9 La trama de datos real transmitida por la computadora host es: A5 5A 01 03 13 E9

Tabla 1-2: Formato del marco de salida del módulo
emisión del módulo
byte	0	1	2	3	4... (norte - 1)		N
significado	encabezado del marco		dirección del módulo	descripción de datos	campo de datos		suma de verificación
valor numérico	0xA5	0x5A	0-0xFF	(ver nota 1)
Nota 1: Descripción del descriptor de datos:D[7:6]:00: Los siguientes datos representan mediciones de distancia. Un valor de distancia de 0 indica que no se detectó ninguna distancia. 01: Los datos siguientes contienen información complementaria, cuyos detalles se proporcionan en la Tabla 1-3. 10,11: Reservado de fábrica D[5:0]: longitud de los datos (consulte la Nota 1 en la Tabla 1);
Nota 2: Cuando la computadora host recibe los datos, calcula CheckSum sumando todos los datos desde la dirección del módulo a CheckSum en bytes.Sum y los últimos 8 bits. Ejemplo: El módulo transmite los datos de distancia 0x0B4A con la dirección 01. La computadora host recibe la trama de datos: A5 5A 01 03 0B 4A A7Verificación: La suma de 0x01,0x03,0x0B,0x4A y 0xA7 es igual a 100, siendo el bit menos significativo (LSB) de la suma 00, lo que indica que no hay error.

Tabla 1-3 Otra información de respuesta
Byte 4	Byte 5	Byte 6	Byte 7	Byte 8	explicar
06	suma de verificación	no tener	no tener	no tener	respuesta sencilla
E0	código de error	suma de verificación	no tener	no tener	marco de mensaje de error
E1	error de marca	suma de verificación	no tener	no tener	Error de autoprueba de arranque
A1	Velocidad de baudios	suma de verificación	no tener	no tener	Respuesta al cambio de velocidad en baudios
A3	dirección del módulo	suma de verificación	no tener	no tener	Respuesta al leer o modificar la dirección del módulo
AF	Versión de software		Número de versión del producto	suma de verificación	Respuesta al leer el número de versión del software


Nota 1: Ejemplo de número de versión de software (subversión de 2 dígitos): Ejemplo 1: Cuando el número de versión de software es 0x0064 (equivalente a 100 en decimal), el número de versión es V1.00. Ejemplo 2: Cuando el número de versión del software es 0x03F2 (equivalente a 1010 en decimal), el número de versión es V10.10. Ejemplo de número de versión del producto (subversión de 1 dígito): Ejemplo 1: cuando el número de versión del producto es 0x0A (equivalente a 10 en decimal), el número de versión es V1.0. Ejemplo 2: Cuando el número de versión del producto es 0x65 (equivalente a 101 en decimal), el número de versión es V10.1.

Tabla 2-1: Medición del rango de parada
Emitido por la computadora host
byte	0	1	2	3	4	5
significado	encabezado del marco		dirección del módulo	DL	instruir	suma de verificación
valor numérico	0xA5	0x5A	0-0xFF	0x03	0x10	suma de verificación
emisión del módulo
byte	0	1	2	3	4	5
significado	encabezado del marco		dirección del módulo	descripción de datos	campo de datos	suma de verificación
valor numérico	0xA5	0x5A	0-0xFF	0x43	06	suma de verificación

Tabla 2-2 Medición de rango único
Emitido por la computadora host
byte	0	1	2	3	4	5
significado	encabezado del marco		dirección del módulo	DL	instruir	suma de verificación
valor numérico	0xA5	0x5A	0-0xFF	0x03	0x12	suma de verificación
emisión del módulo
byte	0	1	2	3	4	5	6
significado	encabezado del marco		dirección del módulo	descripción de datos	Datos de distancia		suma de verificación
valor numérico	0xA5	0x5A	0-0xFF	0x04	0 - 0xFFFF		suma de verificación

Tabla 2-3 Rango continuo
Emitido por la computadora host
byte	0	1	2	3	4	5
significado	encabezado del marco		dirección del módulo	DL	instruir	suma de verificación
valor numérico	0xA5	0x5A	0-0xFF	0x03	0x13	suma de verificación
emisión del módulo
byte	0	1	2	3	4	5	6
significado	encabezado del marco		dirección del módulo	descripción de datos	Datos de distancia		suma de verificación
valor numérico	0xA5	0x5A	0-0xFF	0x04	0 - 0xFFFF		suma de verificación

Tabla 3-1: Indicador láser apagado
Emitido por la computadora host
byte	0	1	2	3	4	5
significado	encabezado del marco		dirección del módulo	DL	instruir	suma de verificación
valor numérico	0xA5	0x5A	0-0xFF	0x03	0x18	suma de verificación
emisión del módulo
byte	0	1	2	3	4	5
significado	encabezado del marco		dirección del módulo	descripción de datos	campo de datos	suma de verificación
valor numérico	0xA5	0x5A	0-0xFF	0x43	06	suma de verificación


Tabla 3-2 Indicador láser encendido (con indicador láser)
Emitido por la computadora host
byte	0	1	2	3	4	5
significado	encabezado del marco		dirección del módulo	DL	instruir	suma de verificación
valor numérico	0xA5	0x5A	0-0xFF	0x03	0x19	suma de verificación
emisión del módulo
byte	0	1	2	3	4	5
significado	encabezado del marco		dirección del módulo	descripción de datos	campo de datos	suma de verificación
valor numérico	0xA5	0x5A	0-0xFF	0x43	06	suma de verificación

Tabla 4-1: Interruptor de circuito periférico
Emitido por la computadora host
byte	0	1	2	3	4	5
significado	encabezado del marco		dirección del módulo	DL	instruir	suma de verificación
valor numérico	0xA5	0x5A	0-0xFF	0x03	0x1A	suma de verificación
emisión del módulo
byte	0	1	2	3	4	5
significado	encabezado del marco		dirección del módulo	descripción de datos	campo de datos	suma de verificación
valor numérico	0xA5	0x5A	0-0xFF	0x43	06	suma de verificación

Tabla 4-2: Circuito periférico abierto
Emitido por la computadora host
byte	0	1	2	3	4	5
significado	encabezado del marco		dirección del módulo	DL	instruir	suma de verificación
valor numérico	0xA5	0x5A	0-0xFF	0x03	0x1B	suma de verificación
emisión del módulo
byte	0	1	2	3	4	5
significado	encabezado del marco		dirección del módulo	descripción de datos	campo de datos	suma de verificación
valor numérico	0xA5	0x5A	0-0xFF	0x43	06	suma de verificación
Nota: La desactivación de los circuitos periféricos reduce el consumo de energía, pero puede provocar un retraso en el tiempo de respuesta de alcance inicial.

Tabla 5-1: Modificación de la velocidad en baudios
Emitido por la computadora host
byte	0	1	2	3	4	5	6
significado	encabezado del marco		dirección del módulo	DL	instruir	parámetro	suma de verificación
valor numérico	0xA5	0x5A	0-0xFF	0x04	0x20	nueva tarifa de puerto	suma de verificación
emisión del módulo
byte	0	1	2	3	4	5	6
significado	encabezado del marco		dirección del módulo	descripción de datos	tipo de marco	parámetro	suma de verificación
valor numérico	0xA5	0x5A	0-0xFF	0x44	0xA1	nueva tarifa de puerto	suma de verificación
Nota: La nueva velocidad en baudios requiere reiniciar el sistema para que surta efecto.

Tabla 5-2
Velocidad de transmisión: 460800, Dirección del módulo: 0x00

Tabla 6-1: Direcciones de módulos modificadas
Emitido por la computadora host
byte	0	1	2	3	4	5	6
significado	encabezado del marco		dirección del módulo	DL	instruir	Nueva dirección	suma de verificación
valor numérico	0xA5	0x5A	0-0xFF	0x04	0x22	0-0xFF	suma de verificación
emisión del módulo
byte	0	1	2	3	4	5	6
significado	encabezado del marco		dirección del módulo	descripción de datos	tipo de marco	Nueva dirección	suma de verificación
valor numérico	0xA5	0x5A	0-0xFF	0x44	0xA3	0-0xFF	suma de verificación
Nota 1: La nueva dirección del módulo entra en vigor inmediatamente.
Nota 2: La dirección 0xFF es una dirección de transmisión;

Tabla 6-2 Leer dirección del módulo
Emitido por la computadora host
byte	0	1	2	3	4	5
significado	encabezado del marco		dirección del módulo	DL	instruir	suma de verificación
valor numérico	0xA5	0x5A	0-0xFF	0x03	0x23	suma de verificación
emisión del módulo
byte	0	1	2	3	4	5	6
significado	encabezado del marco		dirección del módulo	descripción de datos	tipo de marco	Nueva dirección	suma de verificación
valor numérico	0xA5	0x5A	0-0xFF	0x44	0xA3	0-0xFF	suma de verificación

Tabla 7-1 Versión del software
Emitido por la computadora host
byte	0	1	2	3	4	5
significado	encabezado del marco		dirección del módulo	DL	instruir	suma de verificación
valor numérico	0xA5	0x5A	0-0xFF	0x03	0x2F	suma de verificación
emisión del módulo
byte	0	1	2	3	4	5、6、7	8
significado	encabezado del marco		dirección del módulo	descripción de datos	tipo de marco	número de versión	suma de verificación
valor numérico	0xA5	0x5A	0-0xFF	0x46	0xAF	Ver nota 1-3 en la Tabla 1.	suma de verificación