Mini módulo de telémetro láser de 200Hz 350M (LiDAR)

El módulo de rango de rango en miniatura STA-M350X adopta un componente láser semiconductor de 905 nm seguro para el ojo humano, que tiene las ventajas de largo alcance, consumo de bajo poder, pequeño tamaño, peso ligero, vida útil larga, etc., y es muy adecuada para la integración de los pods de UAV, la visión nocturna, las imágenes térmicas y otros equipos.

Rango de medición: 1-350m
Medición de objetivos naturales ≥150 m
Frecuencia de rango: 200Hz
Precisión de medición: ± 0.1m
Peso ≤14 ± 0.5g

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Descripción del Producto

Los parámetros técnicos se muestran en la siguiente tabla

Modelo		STA-M010X
Longitud de onda láser		905 nm
Capacidad de alcance	Edificio	350 m
	Árboles	≥150m
Láser		Seguridad ocular de clase 1
Mini rango		1M
Resolución		± 0.1m
Corriente operativa		≤90ma
Corriente de espera		≤20 mM
Consumo de energía		Espera ≤0.09W
		Peak≤0.23W
Interfaz de comunicación		TTL
Temperatura de funcionamiento		· -20 ℃ ~+55 ℃
Temperatura de almacenamiento		· -30 ℃ ~+60 ℃
Voltaje de entrada		3-5V (fuente de alimentación de 5 V recomendada)
Ángulo de divergencia del haz		5 enfermedades
Frecuencia de alcance		200Hz
Fuerza		≤1 MW seguro para ojos humanos
Método de rango		Legumbres
Peso		14 ± 0.5g
Tamaño		Φ23x47 mm

Las interfaces y los pines se definen como se muestra en la siguiente tabla

Interfaz TTL
Alfiler	Definición de pin	Describir	Dibujo esquemático
1	Eno	Habilitar PIN, reservado
2	Empuje	Fuente de alimentación +
3	Gnd	Fuente de alimentación -
4	Rxd	Datos recibidos
5	TXD	Transmitir datos

Protocolo de comunicación

Tabla 1-1 Formato de marco de instrucciones de la computadora superior
Es emitido por la computadora host
byte	0	1	2	3	4 ... (N - 1)	N
significado	Encabezado de marco		Dirección del módulo	DL	Instrucciones y parámetros	Suma de verificación
valor numérico	0xa5	0x5a	0 - 0xff	Fila
Nota 1: La longitud de los datos es el número de bytes del byte 3 a n, len = n-2;
Nota 2: Cálculo de la suma de verificación Cuando la computadora superior envía: a excepción del encabezado del marco, el byte agregan otros datos y luego se toman los 8 bits bajos para calcular esto El complemento binario de 8 bits es la suma de verificación; Ejemplo: La computadora superior envía la instrucción de rango continuo 0x13, la dirección del módulo es 01 y la longitud del campo de datos es 3. El cálculo de la suma de verificación es el siguiente: 0x01 + 0x03 + 0x13 = 0x17, la suma y los 8 bits bajos son 0x17, y el complemento binario de 0x17 es 0xe9. Entonces checksum = 0xe9 El marco de datos real enviado por la computadora superior es: A5 5A 01 03 13 E9

Tabla 1-2 Formato de marco de salida del módulo
Se libera el módulo
byte	0	1	2	3	4 ... (N - 1)	N
significado	Encabezado de marco		Dirección del módulo	Descripción de los datos	campo de datos	Suma de verificación
valor numérico	0xa5	0x5a	0 - 0xff	(Ver Nota 1)
Nota 1: Descriptor de datos Descriptor: D [7: 6]: 00: Los siguientes datos son los datos de distancia. Los datos de distancia de 0 indican que la distancia no se ha medido 01: Los siguientes datos son otra información, detalles ver Tabla 1-3; 10, 11: Fábrica reservada D [5: 0]: Longitud de datos (ver Nota 1 en la Tabla 1);
Nota 2: Cálculo de la suma de verificación Al recibir desde la computadora superior: Byte agregan todos los datos de la dirección del módulo a la suma de verificación y se verifica Agregue y bajo 8 bits. Ejemplo: El módulo envía los datos de distancia 0x0b4a, y la dirección del módulo es 01. La computadora superior recibe el marco de datos: A5 5A 01 03 0B 4A A7 Prueba: 0x01 + 0x03 + 0x0b + 0x4a + 0xa7 = 100, la suma acumulada y los 8 bits bajos son 00, no se produjo ningún error.

Tabla 1-3 Otra información de respuesta
Byte 4	Byte 5	Byte 6	Byte 7	Byte 8	explicar
06	Suma de verificación	no tener	no tener	no tener	Respuesta simple
E0	código de error	Suma de verificación	no tener	no tener	Marco del mensaje de error
E1	malhumorado	Suma de verificación	no tener	no tener	Error de autoevaluación de arranque
A1	Tasa de baudios	Suma de verificación	no tener	no tener	Respuesta a cambiar la tasa de baudios
A3	Dirección del módulo	Suma de verificación	no tener	no tener	Una respuesta a leer o modificar una dirección de módulo
DE	Número de versión de software		Número de versión del producto	Suma de verificación	Respuesta Al leer el número de versión del software


Nota 1: Ejemplo del número de versión de software (número de subversión de 2 bits): Ejemplo 1: Los datos del número de versión de software recibido son 0x0064, correspondientes a Decimal 100, por lo que el número de versión es: V1.00; Ejemplo 2: Los datos del número de versión de software recibido son 0x03f2, correspondientes a Decimal 1010, por lo que el número de versión es: V10.10; Ejemplo del número de versión del producto (número de subversión de 1 bits): Ejemplo 1: Los datos del número de versión del producto recibido son 0x0a, correspondientes al decimal 10, por lo que el número de versión es: v1.0; Ejemplo 2: El número de versión del producto recibido es 0x65, correspondiente a Decimal 101, por lo que el número de versión es: V10.1;

Tabla 2-1, deje de medir la distancia
Es emitido por la computadora host
byte	0	1	2	3	4	5
significado	Encabezado de marco		Dirección del módulo	DL	instruir	Suma de verificación
valor numérico	0xa5	0x5a	0 - 0xff	0x03	0x10	Suma de verificación
Se libera el módulo
byte	0	1	2	3	4	5
significado	Encabezado de marco		Dirección del módulo	Descripción de los datos	campo de datos	Suma de verificación
valor numérico	0xa5	0x5a	0 - 0xff	0x43	06	Suma de verificación

Tabla 2-2, rango único
Es emitido por la computadora host
byte	0	1	2	3	4	5
significado	Encabezado de marco		Dirección del módulo	DL	instruir	Suma de verificación
valor numérico	0xa5	0x5a	0 - 0xff	0x03	0x12	Suma de verificación
Se libera el módulo
byte	0	1	2	3	4	5	6
significado	Encabezado de marco		Dirección del módulo	Descripción de los datos	Datos sobre la proximidad		Suma de verificación
valor numérico	0xa5	0x5a	0 - 0xff	0x04	0 - 0xffff		Suma de verificación

Tabla 2-3, rango continuo
Es emitido por la computadora host
byte	0	1	2	3	4	5
significado	Encabezado de marco		Dirección del módulo	DL	instruir	Suma de verificación
valor numérico	0xa5	0x5a	0 - 0xff	0x03	0x13	Suma de verificación
Se libera el módulo
byte	0	1	2	3	4	5	6
significado	Encabezado de marco		Dirección del módulo	Descripción de los datos	Datos sobre la proximidad		Suma de verificación
valor numérico	0xa5	0x5a	0 - 0xff	0x04	0 - 0xffff		Suma de verificación

Tabla 3-1 Indicador láser apagado
Es emitido por la computadora host
byte	0	1	2	3	4	5
significado	Encabezado de marco		Dirección del módulo	DL	instruir	Suma de verificación
valor numérico	0xa5	0x5a	0 - 0xff	0x03	0x18	Suma de verificación
Se libera el módulo
byte	0	1	2	3	4	5
significado	Encabezado de marco		Dirección del módulo	Descripción de los datos	campo de datos	Suma de verificación
valor numérico	0xa5	0x5a	0 - 0xff	0x43	06	Suma de verificación

Tabla 3-2 Indicador láser (cuando el indicador láser está presente)
La computadora host la envía
byte	0	1	2	3	4	5
significado	Encabezado de marco		Dirección del módulo	DL	instruir	Suma de verificación
valor numérico	0xa5	0x5a	0 - 0xff	0x03	0x19	Suma de verificación
Se libera el módulo
byte	0	1	2	3	4	5
significado	Encabezado de marco		Dirección del módulo	Descripción de los datos	campo de datos	Suma de verificación
valor numérico	0xa5	0x5a	0 - 0xff	0x43	06	Suma de verificación

Tabla 4-1 Circuito periférico apagado
Es emitido por la computadora host
byte	0	1	2	3	4	5
significado	Encabezado de marco		Dirección del módulo	DL	instruir	Suma de verificación
valor numérico	0xa5	0x5a	0 - 0xff	0x03	0x1a	Suma de verificación
Se libera el módulo
byte	0	1	2	3	4	5
significado	Encabezado de marco		Dirección del módulo	Descripción de los datos	campo de datos	Suma de verificación
valor numérico	0xa5	0x5a	0 - 0xff	0x43	06	Suma de verificación

Tabla 4-2 El circuito periférico está abierto
Es emitido por la computadora host
byte	0	1	2	3	4	5
significado	Encabezado de marco		Dirección del módulo	DL	instruir	Suma de verificación
valor numérico	0xa5	0x5a	0 - 0xff	0x03	0x1b	Suma de verificación
Se libera el módulo
byte	0	1	2	3	4	5
significado	Encabezado de marco		Dirección del módulo	Descripción de los datos	campo de datos	Suma de verificación
valor numérico	0xa5	0x5a	0 - 0xff	0x43	06	Suma de verificación
Nota: Apagarse el circuito periférico puede reducir el consumo de energía, pero el tiempo de respuesta de rango inicial se retrasará;

Tabla 5-1 modificar la tasa de baudios
Es emitido por la computadora host
byte	0	1	2	3	4	5	6
significado	Encabezado de marco		Dirección del módulo	DL	instruir	parámetro	Suma de verificación
valor numérico	0xa5	0x5a	0 - 0xff	0x04	0x20	Nuevo.	Suma de verificación
Se libera el módulo
byte	0	1	2	3	4	5	6
significado	Encabezado de marco		Dirección del módulo	Descripción de los datos	tipo de marco	parámetro	Suma de verificación
valor numérico	0xa5	0x5a	0 - 0xff	0x44	0xa1	Nuevo.	Suma de verificación
Nota: La nueva tasa de baudios debe reiniciar el sistema para que sea efectivo;

Tabla 5-2, tabla de tasa portuaria
IDENTIFICACIÓN	0	1	2	3	4	5	6
Tasa de baudios	38400	43000	57600	76800	115200	128000	230400
Establezca la tasa de baudios predeterminada en 38400 y la dirección del módulo a 0x00

Tabla 6-1 Modificar la dirección del módulo
Es emitido por la computadora host
byte	0	1	2	3	4	5	6
significado	Encabezado de marco		Dirección del módulo	DL	instruir	Nueva dirección	Suma de verificación
valor numérico	0xa5	0x5a	0 - 0xff	0x04	0x22	0 - 0xff	Suma de verificación
Se libera el módulo
byte	0	1	2	3	4	5	6
significado	Encabezado de marco		Dirección del módulo	Descripción de los datos	tipo de marco	Nueva dirección	Suma de verificación
valor numérico	0xa5	0x5a	0 - 0xff	0x44	0xa3	0 - 0xff	Suma de verificación
Nota 1: La nueva dirección del módulo es efectiva inmediatamente después de la configuración;
Nota 2: la dirección 0xff es la dirección de transmisión;

Tabla 6-2 Dirección del módulo de lectura
La computadora host la envía
byte	0	1	2	3	4	5
significado	Encabezado de marco		Dirección del módulo	DL	instruir	Suma de verificación
valor numérico	0xa5	0x5a	0 - 0xff	0x03	0x23	Suma de verificación
Se libera el módulo
byte	0	1	2	3	4	5	6
significado	Encabezado de marco		Dirección del módulo	Descripción de los datos	tipo de marco	Nueva dirección	Suma de verificación
valor numérico	0xa5	0x5a	0 - 0xff	0x44	0xa3	0 - 0xff	Suma de verificación

Tabla 7-1 Lea la versión del software
Es emitido por la computadora host
byte	0	1	2	3	4	5
significado	Encabezado de marco		Dirección del módulo	DL	instruir	Suma de verificación
valor numérico	0xa5	0x5a	0 - 0xff	0x03	0x2f	Suma de verificación
Se libera el módulo
byte	0	1	2	3	4	5、6、7	8
significado	Encabezado de marco		Dirección del módulo	Descripción de los datos	tipo de marco	número de versión	Suma de verificación
valor numérico	0xa5	0x5a	0 - 0xff	0x46	0xif	Ver Nota 1-3 en la Tabla 1	Suma de verificación

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